Михаил Маджаров е роден на 12 февруари (31 януари стар стил) 1854 в Копривщица. Той е племенник на революционера Георги Бенковски. Учи в Копривщица и Пловдив и през 1877 завършва Робърт колеж в Цариград. За кратко е учител в Пазарджик (1877-1879), след което са заема с политическа дейност.

Михаил Маджаров става един от водачите на Народната партия в Източна Румелия. Той е депутат в Областното събрание (1880-1885) и директор на финансите (1882-1885) на автономната област.

След преврата от 1886, както много други проруски ориентирани общественици, Михаил Маджаров емигрира в Русия. Той прекарва няколко години в Одеса, а през 1889 се завръща в България и работи като адвокат и публицист. През този период той прави първия превод на български език на романа „Война и мир“ на Лев Толстой.

След падането на правителството на Стефан Стамболов Михаил Маджаров става един от водачите на новообразуваната Народна партия и заема поста министър на обществените сгради, пътищата и съобщенията в правителството на Константин Стоилов (1894-1899).

През 1913-1914 Маджаров е посланик на България във Великобритания и подписва от българска страна Лондонския договор през 1913. След това за кратко е посланик в Русия (1914-1915).

През 1920 Народната партия се обединява с Прогресивнолибералната партия в Обединена народно-прогресивна партия. Като активен деец на опозиционния Конституционен блок, през 1922 Михаил Маджаров е изпратен в затвора от правителството на Александър Стамболийски.

Михаил Маджаров умира на 23 януари 1944 по време на бомбардировките на София.